如何在三維空間準確定位機械手的動作和行為

　　現在已經有很多企業都在選擇用自動化機械手作為主要的生產方式，它可以在生產中提高產品的生產效率和產品質量，以及大大降低人工成本。在越來越多企業的需求下，機械手廠家在設計機械手的時候，能否使機械手能夠準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。

　　在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

　　1、定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

　　2、定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅動系統使運動部件適時減速。

　　3、精度——機械手的制造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。

　　4、剛度——機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一般較低。

　　5、運動件的重量——運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

　　6、驅動源——液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復定位精度。因此，采用必要的穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。

　　7、控制系統——開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關。

　　工業機械手是工業生產的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備。對于機械手廠家來說，面對的主要問題是如何解決目前國內諸多非標準的設備進行自動化升級和改造，這將對實現工業生產自動化，推動工業生產的進一步發展起著重要意義。

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