自動化機械手臂中常見的直角坐標(biāo)系機械手優(yōu)點

　　自動化機械手臂是機器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。

　　機械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機械手臂，直角坐標(biāo)系機械手臂，球坐標(biāo)系機械手臂，極坐標(biāo)機械手臂，柱坐標(biāo)機械手臂等。常見的直角坐標(biāo)系自動化機械手有桁架機械手，它是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)形式x、y、z3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運運，即構(gòu)成6個自由度。

　　直角坐標(biāo)系自動化機械手臂的優(yōu)點是產(chǎn)量大、節(jié)拍短，能滿足高速的要求；容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機械相配合；適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作，定位容易改變；定位精度高，可達(dá)到±0.5mm以下，載重發(fā)生變化時不會影響精度；易于實行數(shù)控，可于開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機械配合使用。

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